urlencode,urldecode を使います。
Perlなどでは正規表現で置換する必要がありましたが、PHPでは分かりやすい関数名の関数が標準で用意されています。
$url = "こんにちは";
echo urlencode($url); // こんにちは がＵＲＬエンコードされたものが出力されます。
echo urldecode($url); // こんにちは が出力されます。
rawurlencode,rawurldecode という、半角スペースを + に変換しない関数もあります。
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